U řeky se nachází parkoviště, kde můžete nechat své auto, prohlédnout si splav, který byl vybudovaný již v 16. století a poté po silnici dojít pár desítek metrů ke skále. Podle pověsti je Žimrovická skála malým slezským Blaníkem, jelikož prý v ní také spí rytířské vojsko. Samotná vyhlídka vznikla na vrcholu skály již na počátku 19. století, kdy byla doplňkem rozlehlého zámeckého parku a poskytovala, stejně jako řada dalších vyhlídek a odpočívadel, nádherný výhled do divokého údolí řeky Moravice.